建于北宋时期，明弘治，嘉靖年间知州陈宪、宋继先均修建。清乾隆、道光年间，知州徐元、李煜先后重修。清光绪十七年（1881），知州罗锡畴，又一次修复，楼高11米，宽21米，平台长55米，内筑土，外砌砖，形成高楼。楼基城墙用一尽长方的石砖砌成，砖上记有“光绪辛卯春”、“知州罗锡畴督造”字迹。楼下正中拱形门洞，宛如城门。平台两边，有登楼石级。1960年以后，西路石级被毁，改由楼乐穿道登高，平台中央建成一座两层楼阁，四周为12根朱红木柱所环抱；楼上两层八角飞翘，勾指蓝天。上层楼阁，明代悬有“江淮重镇”；清代悬有“江天一柱”匾额。登楼远望，古城新貌尽收眼底。东看长江，江面如练。明太祖朱元璋驻师和阳（今和城时），尝与诸将登镇淮楼，饮酒作诗，以抒其志。诗曰：“中原杀气未曾收，江北淮南草木秋，我上镇淮楼一望，满天明月大江流。”
1986年10月，由安徽省拨款修葺，面貌一新。1989年7月，经安徽省人民政府批准为省级重点文物单位。
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