)运动副
机构中两构件互作一定相对运动的活动联接。机构学所研究的运动副大多是指直接接触的活动联接，并假定称为运动副元素的那一对接触点、线或面具有理想准确的几何形状，但在机械动力学和机构精确度里则要考虑材料弹性和制造、装配误差等实际因素的影响。
运动副的分类方法有：①按接触情况分，有面接触的低副和点或线接触的高副。前者如轴和轴承组成的转动副、螺杆和螺母组成的螺旋副，后者如齿轮副和凸轮副。②按属于平面还是属于空间机构分，属于平面机构的有转动副、移动副和平面高副，属于空间机构中的有球面副、 球销副、 螺旋副和圆柱副等。③按运动副引入的相对约束数1、 2、3、4、5分为Ⅰ级、Ⅱ级、Ⅲ级、Ⅳ级、Ⅴ级（见机构自由度）。机构常用运动副的符号来表示,如转动副的符号为R,移动副为P，螺旋副为H,圆柱副为C，球面副为S,空间平面副为E等等。RRRP表示曲柄滑块机构。
