达喀尔拉力赛比赛对车手是否为职业选手并无限制，80%左右的参赛者都为业余选手。车手和领航员除了依靠组委会的路线图以外，还要借助指南针直至GPS全球定位系统，才能到达和通过每一个集结点。
2012年达喀尔拉力赛路线图达喀尔拉力赛的比赛路段分布在撒哈拉沙漠、毛里塔尼亚沙漠以及热带草原，大部分赛段都是远离公路的，需要穿过沙丘、泥浆、草丛、岩石和沙漠。车辆每天行进的路程从由几公里到几百公里不等。比赛中需要经过的地形比普通拉力赛的要复杂且艰难。赛手白天在沙漠中要经受40度的高温，晚上又要在零下的低温中度过。除了通常的赛车故障以外，还会面临迷失方向致使断油、断粮甚至放弃赛车的局面。
2009年赛事转移到南美举行后，那些分布在Flambala至安第斯山脉之间、在阿塔卡马沙漠中、以及在秘鲁绵延不断的沙丘，将会给车手带来多变和巨大的困难。[1]
比赛采取间隔发车的方法。由于比赛的赛段只有十几个，每个赛段都十分漫长，因此，会在某个赛段出现摩托车、小型车辆和大卡车并驾齐驱的场面。
由于维修队不象WRC那样可以通过一般的公路提前到达指定的区域等待赛车前来检修和补给，因此，每个车队都会包租专机携带所有的配件、给养和维修技师，在赛车之前飞抵指定区域（多为简易机场）。几十架分别画满了各自车队LOGO的飞机停在一起，当贴满同样LOGO的赛车来到维修区，便会集中到机翼下进行维修和补给。所以除了比赛极具观赏性以外，巴黎-达喀尔拉力赛的维修区也是非常有观赏价值的。
赛事组委会规定，由于该赛事赛车所用燃油为特殊品种，一般加油站不具备提供这种油的能力，因此只能等组委会派飞机空运燃油过来，在一些特定赛段，组委会会指定几个加油站。
每个车手每天只能补给赛事组委会规定的几个三明治和几瓶矿泉水，因为车手都在拼命抢时间以多跑几程也无法自我补给。此外，通讯问题也令车手困扰，他们只能在休息区的新闻中心与后方保持联系，每个休息区相隔都很远，而且话费昂贵。
2010年达喀尔拉力赛路线图巴黎达喀尔拉力赛的创始者是泽利·萨宾（Thierry Sabine) 。
1977年，泽利·萨宾在沙漠中迷了路，无意间发现了一个很适合进行拉力赛的地方，于是他于第二年创办了该项赛事。最早拉力赛的路线由法国巴黎至塞内加尔达喀尔，只在横渡地中海时，比赛会暂时中断。随后三十年中，由于常受政治及其他因素的影响，比赛路线（包括起点、终点）不得不经常更改。早期拉力赛常穿越阿尔及利亚。
1986年，萨宾到现场监察比赛，在一次直升机坠机意外中丧生。
1994年，唯一的一次比赛路线由巴黎至达喀尔再回到巴黎。但由于巴黎市长的抱怨，拉力赛的终点从香榭丽舍大街搬到了巴黎迪士尼乐园。自此组织者便需经常替换比赛路线。
2007年的达喀尔拉力赛比赛开始之前，大会出于安全考虑临时取消了第10及11赛段的比赛，因此，该达喀尔拉力赛 亦成为历史上赛程最短的一次比赛。
2008年1月4日，距离2008年达喀尔拉力赛开始还有一天的时间，赛会突然宣布考虑到安全理由取消本届达喀尔的全部比赛。
2009年，由于非洲大陆受到了恐怖主义的威胁，出于安全考虑，赛事组委会决定把比赛转移到南美洲进行，比赛的难度被指有所降低。
2010年，达喀尔拉力赛于2010年1月1日在阿根廷布宜诺斯艾利斯出发，历时16天，赛段总长9030千米。
2011年达喀尔拉力赛，从1月1日至16日在阿根廷和智利举行，赛事全程长约9500公里。
2012年，第34届达喀尔拉力赛是达喀尔拉力赛第4次在南美举办，除前3次在阿根廷与智力两国的赛段外，比赛新添了秘鲁境内的4个赛段，首次穿越阿根廷、智利和秘鲁三个南美国家。比赛总里程8300余公里，其中计时赛段超过4100公里。[2]
达喀尔拉力赛比赛为多车种的比赛，共分为摩托车组、小型汽车组（包括轿车和越野车）以及卡车组，赛车的号码依次以1，2，3开头。如105，表示摩托车组的第5号赛车，208表示小型车组的第8号，312则表示卡车组的第12辆赛车。而工作车则以4为开头数字。
汽车
最初，大多数欧洲多功能汽车如陆虎、罗孚、丰田陆地巡洋舰、梅塞德斯-奔驰G级和平茨高尔（Pinzgauer）主宰着比赛，而其它诸如劳斯莱斯、雪铁龙甚至保时捷都是用改装车来参加比赛。从2002年起，汽车组中参赛的车辆主要是三菱帕杰罗、日产和现代；近几年有实力觊觎冠军的只有大众的途锐（Toureg）和三菱的帕杰罗（Pajero）。奔驰（Benz）、罗孚（Rover）和宝马（BMW）SUV也参加比赛，但无甚成绩。让-路易·施莱瑟为比赛自行制造了一系列沙地越野车并最终赢取了两次冠军。
卡车
卡车组包括太脱拉（Tatra）、卡玛兹（Kamaz）、日野、曼（MAN）、达夫和乌尼莫克。在1980年代，达夫和梅塞德斯-奔驰的双发动机、超过1000马力的卡车展开着激烈的竞争。后来，太脱拉、Perlini和卡玛兹又相继夺冠。
摩托车
KTM是现在最具领先地位、最流行的摩托车。
目前，汽车组主要由大众、三菱及日产三家夺冠，而摩托车组则是雅马哈和KTM一决雌雄。2000年以后，卡车组的争霸战又重落于达夫、太脱拉、梅塞德斯-奔驰和卡玛兹之间。
达喀尔拉力赛2001年：巴黎 - 达喀尔
2003年：法国马赛 - 埃及沙姆沙伊赫
2004年：法国克莱蒙费朗 - 达喀尔
2005年：西班牙巴塞罗那 - 达喀尔
2008年：赛事被取消
2010年：布宜诺斯艾利斯 - 智利 - 布宜诺斯艾利斯
2011年：布宜诺斯艾利斯-智利最北点阿里卡(ARICA)-布宜诺斯艾利斯收车[3]
2012年：阿根廷海滨城市马德普拉塔-秘鲁首都利马。[2]
| 汽车组 | 摩托车组 | |
| 2011 | 阿提亚AL-ATTIYAH (大众) | 科马 Coma(KTM)[4] |
| 2010 | 塞恩斯 (大众) | 德普雷斯(KTM) |
| 2009 | 德-维利尔斯 de Villiers / Zitzewitz (大众) | 科马 Coma (KTM) |
| 2008 | 取消 | 取消 |
| 2007 | 彼得汉塞尔 Peterhansel/Cottret (三菱) | 德普雷 Despres (KTM) |
| 2006 | 阿尔方 Alphand/Picard (三菱) | 科马 Coma (KTM) |
| 2005 | 彼得汉塞尔 Peterhansel/Cottret (三菱) | 德普雷 Despres (KTM) |
| 2004 | 彼得汉塞尔 Peterhansel/Cottret (三菱) | 罗马 Roma (KTM) |
| 2003 | 增冈浩 Masuoka/Schulz (三菱) | 塞恩科特 Sainct (KTM) |
| 2002 | 增冈浩 Masuoka/Maimon (三菱) | 梅奥尼 Meoni (KTM) |
| 2001 | 克莱恩施密特Kleinschmidt/Schulz (三菱) | 梅奥尼 Meoni (KTM) |
| 2000 | 施莱瑟 Schlesser/Magne (施莱瑟) | 塞恩科特 Sainct (BMW) |
| 1999 | 施莱瑟 Schlesser/Monnet (施莱瑟) | 塞恩科特 Sainct (BMW) |
| 1998 | 冯特内 Fontenay/Picard (三菱) | 彼得汉塞尔 Peterhansel(雅马哈) |
| 1997 | 筱冢健次郎Shinozuka/Magne (三菱) | 彼得汉塞尔 Peterhansel (雅马哈) |
| 1996 | 拉蒂格Lartigue/Prin (雪铁龙) | 奥里奥里 Orioli (雅马哈) |
| 1995 | 拉蒂格Lartigue/Prin (雪铁龙) | 彼得汉塞尔 Peterhansel (雅马哈) |
| 1994 | 拉蒂格Lartigue/Prin (雪铁龙) | 奥里奥里 Orioli (卡吉瓦) |
| 1993 | 萨比 Saby/Serieys (三菱) | 彼得汉塞尔 Peterhansel (雅马哈) |
| 1992 | 奥里奥尔 Auriol/Monnet (三菱) | 彼得汉塞尔 Peterhansel (雅马哈) |
| 1991 | 瓦塔宁 Vatanen/Berglund (标致) | 彼得汉塞尔 Peterhansel (雅马哈) |
| 1990 | 瓦塔宁 Vatanen/Berglund (标致) | 奥里奥里 Orioli (卡吉瓦) |
| 1989 | 瓦塔宁 Vatanen/Berglund (标致) | 拉莱 Lalay (本田) |
| 1988 | 坎库宁 Kankkunen/Piironen (标致) | 奥里奥里 Orioli (本田) |
| 1987 | 瓦塔宁 Vatanen/Giroux (标致) | 内夫 Neveu (本田) |
| 1986 | 梅特格 Metge/Lemoyne (保时捷) | 内夫 Neveu (本田) |
| 1985 | 扎尼罗里 Zaniroli/Da Silva (三菱) | 拉希尔 Rahier (BMW) |
| 1984 | 梅特格 Metge/Lemoyne (保时捷) | 拉希尔 Rahier (BMW) |
| 1983 | 伊克斯 Ickx/Brasseur (梅塞德斯) | 奥里奥尔 Auriol (BMW) |
| 1982 | 马里乌 Marreau/Marreau (雷诺) | 内夫 Neveu (本田) |
| 1981 | 梅特格 Metge/Giroux (陆虎) | 奥里奥尔 Auriol (BMW) |
| 1980 | 科图林斯基Kotulinsky/Luffelman (大众) | 内夫 Neveu (雅马哈) |
| 1979 | - | 内夫 Neveu (雅马哈)[5] |
达喀尔拉力赛1979年 一名摩托车手意外死亡。
1981年 记者托马索和三位技师被杀害。
1982年 一辆参赛卡车翻车，记者乌尔苏拉-泽茨施丧生。荷兰摩托车手奥斯特胡伊斯失踪。一位马里男孩死于赛车车轮下。
1983年 法国摩托车手皮内乌在机场被杀。
1984年 一名妇女被赛车撞死。
1985年 一名尼日利亚少女被赛车轧死。
1986年 日本摩托车手金子康夫在法国南部死于车祸。此外，一架直升机在马里上空遭遇空难，机上五人无一人生还。其中包括达喀尔拉力赛的创始人和组织者泽利·萨宾。意大利人马里奥尼在最后一个赛段从摩托车上摔下，抢救无效死亡。
1987年 法国药剂师亨利·毛伦被赛车轧死。
1988年 在达喀尔诞生十周年之际，六人死于非命。
1990年 法国卡车手卡巴内遭遇枪击身亡。芬兰记者萨尔米登遭遇事故身亡。
1991年 两位法国卡车手索尼拉克和博格奥伊斯在第二赛段临近终点时相撞，同时丧命。
1992年 1989年摩托车组冠军获得者、法国天才车手拉莱驾驶的赛车与赛事医疗车相撞身亡。一名塞内加尔小伙子被一辆参赛车轧死。
1994年 宝马车队59岁的比利时车手米歇尔-桑森从摩托车上摔落，不治身亡。
1996年 法国卡车手戈根在第五赛段踩上地雷，被炸身亡。24岁的西班牙车迷托马斯-乌尔皮在跟随比赛过程中遭遇严重车祸，抢救无效死亡。一个几内亚小女孩也在一起摩托车事故中身亡。
1997年 法国业余车手勒杜克不幸身亡。
1998年 在毛里塔尼亚，一辆参赛车辆与当地出租车相撞，四人死亡，三人重伤。
2001年 第一赛段中，一名途经的民用车辆与一辆拉力赛运输车相撞，民用车司机当场身亡。10天后，机械师维尔格内斯死于一次撞车事故。
2003年 法国籍导航员布鲁诺-考维与尼伯特所驾驶的赛车与巨石相撞，考维当场死亡。
2005年 佩雷斯在车祸后去世，梅奥尼猝死，两名比利时摩托车手身亡，5岁女孩车轮下丧生。
2006年1月9日，澳大利亚车手安迪-科尔德考特(Andy Caldecott)因遭受致命的颈部受伤而身亡；1月13日，一位10岁的非洲儿童在穿越赛段经过的道路时被汽车组的402号赛车撞倒身亡。
2007年 摩托车组车手奥比约克斯在第14赛段离终点还有15公里的地方因心脏病突发身亡；南非的车手西蒙(Elmer Symons)在比赛中不幸坠车生亡。
2009年，49岁的老将车手特里因为发生意外而献出了自己的生命，成为了南美达喀尔拉力赛牺牲的第一人。
2010年1月，在第1赛段75公里处的里奥-库奥托镇(Rio Cuarto)，一名28岁女性观众被冲出赛道的赛车撞伤后不幸身亡，另有四名观众在这次意外中被撞伤。[6]
2011年1月2日，法国的摩托车手埃斯基罗尔从摩托车上摔了下来，身体左侧的胯骨和肩部多处骨折；随后，50岁的阿德马尔遭遇严重事故，导致严重的脑震荡，胸部受伤。[7]
2012年1月1日，第一赛段阿根廷摩托车手马丁内斯·博埃罗遇难，同日中午，37岁的阿根廷人路易斯·索尔达比尼带着12岁的儿子托马斯观看比赛时，在特雷斯阿罗约斯市附近因飞机坠毁而丧命。[8]
徐浪2003年，第一次有中国车手参加达喀尔拉力赛，他们分别是罗丁与刘大地，他们在该届比赛中提前退出。
2004年，罗丁再次参加比赛，获得了第47名，成为第一位完成达喀尔比赛的中国车手。
卢宁军是参加该比赛次数最多的中国人，分别在2004年、2005年、2006年及2007年、2009年连续5年参赛。
2005年，来自中国的车手周勇在首次参加达喀尔拉力赛就以第19位完成了全部的比赛，成为了历史上第一位杀入前20位的中国车手。
2006年，徐浪获得了第19位。
2007年1月16日，第28届达喀尔拉力赛，日产－帕拉丁车队的中国车手徐浪位列总成绩榜第19位，队友周勇位列第43。
2009年达喀尔拉力赛第一赛段，首次参加摩托车组比赛的中国选手陈建国和魏广辉分别以5小时36分19秒和6小时11分20秒排名第199位和207位，卢宁军排名汽车组第63位。
2010年达喀尔拉力赛，周勇在被罚5小时后仍排在第22位，这也是本次比赛中国车手的最好成绩，首次参赛的周远德/杜太广名列第31位，江耀桓/吕亦瑜、刘昆分列第40、42位。在摩托车组总成绩榜上苏文敏最终名列第69位。卡车组中国车手李阳获得第26名。[4]
