据
《方舆汇编》等文献和寺内碑碣记载，该寺创建於唐
天宝年间(742-756年)，距今已有一千二百多年历史，为
省级重点文物保护单位。该寺现存建筑有释迦殿和毗卢殿。
毗卢殿为正殿，也是後殿。建在高约一米的月台上，面阔三间，进深一间，前後有抱厦，平面呈十字型。殿内塑有毗卢佛像。毗卢佛又称“毗卢遮那佛”，为法身佛像。两侧有石刻香花
菩萨。扇面墙正面绘有二护法金刚，背面绘有六幅观音像。正殿四壁上下分三层，绘满壁画，上层是
天堂，画有
罗汉、
菩萨，还有道教的玄天上帝(真武大帝);中间一层是人间，画帝王后妃、
忠臣良将、贤妇烈女;下面一层是地狱，绘有刀山火海，油锅火炉，前世作恶的人则在
妖魔鬼怪的折磨下备受煎熬。这些壁画实际上是
佛教“六道轮回”图的翻版，融进
儒、
释、
道三教各种人物。意在警戒世人弃恶从善。故事组画共122组、五百馀人。每组皆有题字，沥粉堆金;笔法娴熟，潇洒流畅，整个画面富丽堂皇，光彩夺目，华丽而不失端庄，承袭了我国古代壁画的传统，是我国
元明时期重要壁画之一，对研究我国古代社会生活、风俗习惯以及古代美术史和传统绘画艺术都有重要价值。经确定为
全国重点文物。
毗卢寺以毗卢大殿形制特殊而引人注目。殿脊两端鸱吻为龙头凤凰卷尾，不同於龙头鱼尾形。中为走兽，上有旗杆，用铁索连於兽旁两侧仙人身上。出檐深远，瓦顶坡度缓和，外观舒畅，俗称“五花八瓦殿”。
中国有一定规格的古建筑屋脊上，一般都装饰“仙人走兽”。或在殿宇正脊，或在飞檐翘角上。仙人在前，走兽在後，依次排列的是
龙、
凤、
狮子、
天马、
海马、
狻猊、
押鱼、
獬豸、
斗牛。龙是传说中一种能兴云作雨神异动物;凤是古代传说中的百鸟之王;狮子乃百兽之长;天马、海马都是古代神话吉祥动物的化身;狻猊与狮子是同一类猛兽;押鱼是海中异兽，据说是兴云作雨、灭火防火能手;狮豸也是传说中猛兽，能辨曲直;斗牛则是传说中的一种虬龙。可以看出，这些兽像都是驱逐魔邪、逢凶化吉、防灾灭火的象徵物。层檐最前端仙人骑凤，表示腾空飞翔，吉祥如意。
殿宇屋脊装饰“仙人走兽”，固然是建筑装饰美化的需要，同时也是建筑上的一种构件。因为殿宇屋脊上覆卷瓦，需要一根很长的钉子把瓦固定在脊上，以免下滑，这些“仙人走兽”装在钉子上，起了护钉防锈作用。
此外，屋顶
戗兽(宫殿四翼角戗脊上的蹲兽又叫“戗兽”)的多少，也是区别古建筑等级的一个重要标志。戗兽越多，级别越高，而且数目都是奇数。奇数表示阳，表示清白，其中以九件等级最高，称为
“走九”、
“走七” 或
“走五”，最低用
“走三” 。佛寺大殿屋脊戗兽一般为“走七”或“走五”。
毗卢寺前殿为释迦殿，内供
释迦牟尼佛，是随缘教化形像。殿四壁绘有佛教故事壁画，扇面墙背面塑有须弥山及观音、狮、
象等。该殿为小式布瓦悬山顶，前卷棚。
毗卢寺现存有18块残缺不全的重修碑记，毗卢寺历史上重修多次，明代无礙道住法师重建，最後一次是在清
道光年间(1342年)由名德法师重修。现寺内有人物石雕像两尊，为镇寺之宝。院内有两株参天古柏，为宋代所植，传说中称之为
“迎佛柏”。十块碑刻分别是明清两代工匠雕成。
毗卢寺传承法系属
密宗、
临济宗。著名祖师有
无礙道住、
名德。
