撑竿跳高的历史长久，早于古代，人类就利用长矛、木棍等长形物以撑过河流等障碍物。而据记录，在554年的爱尔兰也出现撑越过河的游戏。18世纪，撑竿跳高由于能锻练身体，由于在德国曾流行一时，后来渐渐广泛，普及到全世界。
撑竿跳高在刚成为田径项目时，所使用的撑竿是以木材制造。当时所跳出2.29米的成绩。后来于20世纪，人们发现竹竿不仅比较轻，而且弹性也比较高。
自此之后，人们以竹竿参赛，成绩不继提升。其后，合金撑竿的出现取代了之前的竹竿。
撑竿跳高的立柱与跳高的立柱并非相同，前者运动的距离称之为架距，架子可以向落地区的最大运动距离为80厘米，而后者的最大运动距离是不多于40厘米，运动员可以自行选择距离。
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