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廷杖始于唐玄宗时，即皇帝在朝廷上杖责臣下，是对官吏的一种酷刑。明代往往由厂卫行之。成化以前，凡廷杖者王去衣，用厚绵底衣，重毰迭帊，示辱而已，然犹卧床数月，而后得愈。正德初年，逆瑾（刘瑾）用事，恶廷臣，始去衣，遂有杖死者。
明代的廷杖始于明太祖鞭死开国元勋永嘉侯朱亮祖。朱亮祖父子作威作福，多为不法，罪有应得，但朱元璋却开了廷杖大臣的先例。此后明成祖永乐时期废此不行，但朱棣死后十几年，明英宗就恢复了廷杖。
被廷杖的大多是一两个人，但在正德年间明武宗创过一百零七人同时受杖的纪录，而时隔不久，这个纪录就被打破，嘉靖皇帝同时廷杖一百二十四人，其中十六人当场死亡。上百人被扒下衣服，排在太和殿下，上百根棍子同时起落，一时间声响震天，血肉横飞。而廷杖的缘由也是无所不有。劾严嵩，论妖僧，谏万贵妃干政，要廷杖；谏元夕观灯，谏武宗南巡，谏嘉靖勿服金丹，也要廷杖。正德年间，十三道御史弹劾刘瑾，上一本的杖三十，上两本的杖六十，而上三本的每本各杖六十，不等杖完，人就死了。
廷杖分“用心打”和“着实打”，至于采取何种打法由监刑官按皇帝的密令决定，如果监刑官脚尖张开，那么就是“用心打”，可能会导致残废，而如果监刑官脚尖闭合，那么就是“着实打”，则受刑的大臣必死无疑。大宦官刘瑾就曾在午门杖死过23个大臣。
