)广义坐标
描述一个完整系统的独立变数。 对于含n个质点的质点系，若有 k个有限约束fs)（x1,x2,…,x3n；t）＝0(s＝1，2，…，k)联系着,则利用约束方程(见约束)消去3n个x的k个变数，剩下N＝3n-k个是独立的（见拉格朗日方程）。利用变数变换，使这N个变数用其他任何N个独立的变数q1,q2,…,qN来表示。这些相互独立的变数称为广义坐标。广义坐标的个数N称为自由度。因此,3n个x坐标可以用N个q表示为xi=xi(q1,q2,…,qN)；t)(i＝1,2,…,3n)。
例如以长为l的细绳,悬挂一质点A于固定点O，使它在Oxy平面内运动(见图)。质点坐标为(x,y)，即n＝2，它与一个约束方程x2＋y2＝l2相联系,故N＝n-1＝1，只有一个广义坐标。按问题的性质，最好选用绳与铅垂线的夹角θ为广义坐标。这样,便有：
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