中国明（从1421年起）清两代和民国初期建都于此。明北京城是在元大都城的基础上改建和扩建而成的，清代沿用并有所增修。
明清北京城在规划思想、布局结构和建筑艺术上继承和发展了中国历代都城规划的传统，在中国城市建设历史上占有重要地位。
沿革 明朝1368年开国，建都南京；后于洪武四年(1371)将元大都改称北平。明永乐元年(1403)决定升北平为都城，称北京。永乐四年动工，永乐十五年兴建宫殿，永乐十九年由南京迁都北京。建设过程中，共集中全国的匠户27000户,动用工匠20～30万人，征发民夫近百万。明亡后，清王朝仍建都北京。清初由于火灾和地震，宫殿多数被毁坏，北京现存宫殿大多是清代重修的，布局则尚存明制。
城郭 明北京城包括内城和外城。内城的东西墙仍是元大都的城垣；洪武四年将元大都城内比较空旷的北部放弃,在原北城垣以南5公里处另筑新垣（即今德胜门、安定门一线）；永乐十七年又将南垣南移一里（即今正阳门、崇文门、宣武门一线）。这样形成的内城，东西长6635米,南北长5350米。嘉靖年间(1522～1566)在内城南垣以外发展出大片居民区和市肆。为加强城防，修筑了外城墙,形成外城。外城东西长7950米,南北长3100米。原计划在内城东、西、北三面也修建外城墙，但限于财力，终明之世未能实现。清朝因同北方少数民族关系友好，无须再建外城。这样就使明清北京城的平面轮廓呈凸字形（图1）。北京城人口在明末已近百万，清代超过百万。
北京城布局 明北京城的规划贯穿礼制思想，继承了中国历代都城规划的传统。主要体现在：
内城
又称“京城”、“大城”。城墙高12至15米，底厚20米﹐顶厚16米，上有女墙。有城门九座，角楼四座，水门三处，敌台一百七十二座，雉堞垛口11038个。城外有宽30-60米的护城河。城有九门： 正阳门（前门） 崇文门（哈德门） 宣武门（顺治门） 阜成门（平则门） 西直门 德胜门 安定门 东直门 朝阳门（齐化门）
外城
1553年(明朝嘉靖三十二年)间增筑。又称“国城”、“外郭”。城墙长28里，高7.5米至8米，底宽约12米，顶宽约9米。有七门： 永定门 左安门 右安门 广渠门（沙窝门） 广安门（彰义门） 东便门 西便门 1926年(民国十五年），北洋政府在宣武门和正阳门之间开了和平门。1937年日本占领北平后, 为了使东郊和西郊成为直线道路，又将东单牌楼东面的城墙和西单牌楼下面的城墙切开，开了复兴门和建国门。
皇城
长18里，有六门： 大明门（1644年,清顺治元年改名为大清门，辛亥革命後，1912年改名为中华门。为扩建天安门广场，在前苏联专家的建议下1954年被拆除。） 长安左门 长安右门 东安门 西安门 厚载门（地安门）
宫城
即紫禁城。城墙周长3.4公里，有六门： 承天之门（天安门） 端门 午门 神武门 东华门 西华门
功能分区 宫城（紫禁城）居全城中心位置，宫城外圈套筑皇城，皇城外套筑内城，构成三重城圈。宫城内采取传统的“前朝后寝”制度，布置着皇帝听政、居住的宫室和御花园。宫城南门前方两侧布置太庙和社稷坛，再往南为五府六部等官署。宫城北门外设内市，还布置一些为宫廷服务的手工业作坊。这种布置方式完全承袭了“左祖右社，面朝后市”的传统王城形制。
居住区分布在皇城四周。明代分为37坊，清代分为10坊。坊只是城市地域上的划分,不具里坊制的性质(见长安城)。居住区结构同大都城相仿,以胡同划分为长条形的住宅地段。内城多住官僚、贵族、地主和商人；外城多住一般平民。清初满族住内城，汉族及其他民族多居外城。
商业区的分布密度较大。明代在东四牌楼和内城南正阳门外形成繁荣的商业区。由于行会的发展，同行业者相对集中，在现今北京街名中也有所反映，如米市大街、猪市大街和菜市口、磁器口等。城内有些地区形成集中交易或定期交易的市，例如东华门外的灯市在上元节前后开市10天。还有庙会形式的集市，清代定期的集市有五大庙会，外城有花市集、土地庙会，内城有白塔寺、护国寺、隆福寺庙会。此外还有固定的商业街，如西大市街。清代商品运输主要靠大运河，由城东通往通州的运河码头较便捷，因而仓库大多在东城。
建筑布局 运用中轴线的手法。这条轴线南端自永定门起,北端至鼓楼、钟楼止，全长8公里，是布局结构的骨干。皇帝所居的宫殿及其他重要建筑都沿着这条轴线布置。中轴线南段自永定门起，向北到正阳门，是一条笔直的大道，大道两侧布置了天坛和先农坛两组建筑群。从正阳门北向经过大清门（明朝原称大明门），即入“T”字形的宫前广场。 广场南部收缩在东西两列千步廊之间,形成一条狭长的通道;广场北部向左右两翼展开。广场北面屹立着庄严宏伟的天安门，门前点缀着汉白玉的金水桥和华表。进天安门，经过端门、午门和太和门即为六座大殿（清代重修的太和殿、中和殿、保和殿前三殿和乾清宫、交泰殿、坤宁宫后三殿），这六座形式不同的宫殿建筑和格局各异的庭院结合在一起，占据中轴线上最重要部位（见紫禁城宫殿）。在紫禁城正北,矗立着近50米高的景山,是全城的制高点。在景山北，经过皇城的北门──地安门，抵达中轴线的终点──鼓楼和钟楼。北京城的整个建筑布局在中轴线上重点突出，主次分明,整齐严谨，端庄宏伟。（图2）。
北京城园林配置 明代主要宫苑如紫禁城以西的西苑，是利用金元时期以太液池（今北海和中海）和琼华岛为中心的离宫旧址扩建而成。明初还在太液池南端开凿了南海。清代继续扩建以三海（北海、中海、南海）为中心的宫苑;大片的园林水面和严谨的建筑布局巧妙结合,堪称杰作，直至今日仍是北京城市中心地区园林绿化的基础。清代还在西北郊兴建大批宫苑，包括圆明园、长春园、万春园、静明园、静宜园、清漪园（后称颐和园）等。这些宫苑,各具特色,形成环境优美的风景地带。清代内城许多贵族府第还有私家宅园（见北京宅园）。
给水排水 城市一般居民饮水主要靠人工凿井，在几条胡同之间有一两口水井。元代开辟了西北郊白浮泉新水源，又把玉泉山的泉水引入大都城内，为宫廷和园林（以及大运河）供水。至明代，因渠道失修，白浮泉断流，城市水源枯竭，只靠玉泉山泉水流经瓮山泊注入城内积水潭，其中一支流入太液池。到清代开拓瓮山泊成为昆明湖，增加了济漕和园林的水源。
明清北京城的排水系统也是在元大都的基础上发展起来的。紫禁城内的排水沟渠自成独立系统，除地下暗沟外,还有明渠──内金水河。护城壕既有防御作用,也是城内供水和排洪泄污的明渠。德胜门外西水关是从护城壕引水入关的上游，前三门外的护城壕则是城内主要沟渠排水泄污的下游。城内主要沟渠有大明壕、东沟、西沟以及东长安街御河桥下沟等。这些沟渠都顺地势，自北向南流去。外城有龙须沟、虎坊桥明沟和正阳门东南三里河等沟渠，都起着排泄前三门护城壕余涨的作用，实际上是内城排水系统的一部分。