努米底亚轻骑兵天的阿尔及利亚北部和突尼斯西部，古代被称为努米底亚。这里曾经居住着一个游牧民族，被称为柏柏尔人(Berber)，他们以部落为单位分布在大漠各处。最强大的两股是东部的Massyli族和西部的Masaesyli族。公元前三世纪的时候，努米底亚为迦太基统治，每年向这个奴隶制国家提供轻骑兵作为雇佣军。
前218-201年的第二次布匿战争中，努米底亚分成两派作战。最早属于迦太基阵营，
Masaesyli的酋长锡法克斯(Sypax)废除了国王马西尼沙(Masinissa)，于是后者投向罗马一方。 在202BC的撒玛会战中，汉尼拔的3000名努米底亚轻骑兵最早发动了冲击，但西庇阿拥有4000名骑兵和马西尼沙的6000名努米底亚雇佣军，靠着骑兵和运气，罗马赢得了地中海的支配权。
一个世纪过去了，罗马人踏上北非，努米底亚开始面临被征服的命运，最后一任国王Jugurtha的组织了最后的抵抗。前110年的卡玛(Clama)会战中，崎岖的地形让罗马的军团作战失去了用武之地，倒是土生土长的轻骑兵和北非矮种马如履平地。罗马人最后靠着人数和厚重的甲盾，将对手挤到一处，限制其机动性，最终取得胜利。努米底亚民族的概念从此消失。
努米底亚轻骑兵擅长于侦察、追击、埋伏和快攻，他们的装备很简陋︰两三支标枪，一支轻矛，防护也仅有一面皮盾。但每人有两三匹换乘的坐骑，根据李维(Livius 罗马历史学家)的记载，努米底亚人可以在高速奔驰时，从一匹马跳上另一匹马。发出狂野的吼叫，能连续几次发动冲锋。当然，如果是正式会战的场合，他们后面要有步兵支持，以便在撤退的时候提供掩护。
根据李维的描述，努米底亚人是"黑皮肤人种，穿短裤和无袖的束腰外衣。骑壮实迅捷的北非矮马，不用笼头，只靠一根短缰绳，或者靠呼喝吼叫。" 没有足够的资料说明，他们作为雇佣军在欧洲作战时的装束。到了相对较冷的气候下，想必会像汉尼拔的士兵一样披上斗蓬或兽皮吧。(