)刀杼
纺车最初，人们把纬纱绕在两端有凹口的木板上，这便是纡子的雏形。后来索性把纡子装在打纬木刀上，构成一体的“刀杼”。这样，打纬时已自然地将纬纱送过了半个织口，大大提高了引纬的速度。再后，人们发现将刀杼抛掷穿过织口比递送过织口快得多，遂逐渐发明出纡子外套两头尖木壳的梭子。这个过程，大约发生在公元前1～2世纪。但原来刀杼是兼负引纬和打纬双重任务的，改为梭子以后不能再兼打纬了。定幅筘便演变成打纬筘。定幅筘是在木框中密排梳齿，让经纱一根根在齿间穿过，以达到经纱在幅宽方向的定位，保证织物一定的幅宽。
手工纺车人们为了进一步提高劳动生产率，在一架纺车上装2～3个锭子。但左手要同时控制2～3个锭子，只有技艺高超的人才能做到。于是人们总想让两手可同时用于纺纱，转动锭子只能由脚来操作了。脚踏复锭（3～5只锭子）纺车遂被发明出来，劳动生产率比单锭提高了2～4倍。东汉（公元1～2世纪）画象石上有类似脚踏纺车的图象。脚踏纺车由于加拈和卷绕是由同一个零件(锭子)承担，两个动作必须交替进行。如果分开由两个机构分别承担，那么两个动作便可同时进行，每锭生产率还可以提高一倍。元代文献记载的多锭水转大纺车采用退绕加拈法：下面锭子回转让纱线退绕出来同时加上拈回，上面由纱框卷绕，做到了加拈和卷绕同时进行。这种纺车没有将纤维条抽长拉细的牵伸机构，所以实质上还只是用以加拈或者合股后加拈的拈线机。起初用于拈麻线，后来被移用于拈丝线。
清代的多锭纺纱车在竖锭上装有竹筒（锭杯），内放经过开松的纤维卷，从中抽出头来，锭子一回转便被加拈成纱。这段纱向上通过纱支控制器绕到上方纱框上去。纱框和锭子同时由大绳轮传动。这样一来，纺纱便可自动连续地进行，人手只须用来接续断了的纱头，往竹筒中添加纤维卷和落下绕满了的纱框。但这种纺车还要靠手摇。
从公元前21世纪到公元1870年发展历程
据传说，中国从夏代起纺织品已成为交易物品,出现了纺织生产发达的中心城镇,形成了以纺织生产为业的专业氏族。至迟在周代，已有了官办的手工纺织作坊，而且内部分工已日趋细密。大麻、苎麻和葛已成为主要的植物纤维原料，发明了沤麻（浸渍脱胶）和煮葛（热溶脱胶）技术。周代的栽桑、育蚕、缫丝已达到很高的水平，束丝（绕成大绞的丝）成了规格化的流通物品。在商代遗迹已发现织有几何花纹和采用强拈丝线的丝织物；周代遗物则已有提花花纹；春秋战国丝织物品种已发现有绡、纱、纺、縠、缟、纨、罗、绮、锦等，有的还加上刺绣。青海诺木洪和新疆许多地方出土彩色的毛织物，年代不晚于西周初。在这些纺织产品中，锦和绣已非常精美。所以“锦绣”成为美好事物的形容词。
从出土织品推断,最晚到春秋战国,缫车、纺车、脚踏斜织机等手工机器和腰机挑花以及多综提花等织花方法均已出现。丝、麻脱胶、精练，矿物、植物染料染色等已有文字记载。染色方法有涂染、揉染、浸染、媒染等。人们已掌握了使用不同媒染剂，用同一染料染出不同色彩的技术。色谱齐全，还用五色雉的羽毛作为染色的色泽标样（见中国染整史）。布、葛、帛从周代起已规定标准幅宽2.2尺，合今0.5米,匹长4丈,合今9米。每匹可裁制一件上衣与下裳相连的当时服装“深衣”。并且规定，不符合标准的产品不得出售。这是世界上最早的纺织标准。
秦汉时，中国丝、麻、毛纺织技术都达到很高的水平。缫车、纺车、络纱、整经工具以及脚踏斜织机等手工纺织机器已经广泛采用，多综多蹑（踏板）织机也已相当完善,束综提花机也已产生,已能织出大型花纹。多色套版印花也已出现。湖南长沙马王堆汉墓出土纺织品是当时纺织水平的物证。由隋唐到宋织物组织由变化斜纹演变出缎纹，使“三原组织”（平纹、斜纹、缎纹）趋向完整。束综提花方法和多综多蹑机构相结合，逐步推广，纬线显花的织物大量涌现。人民日常衣着广泛使用麻织物，葛已趋于淘汰。
南宋后期，一年生棉花在内地的种植技术有了突破，棉花在全国广大地区逐渐普及。棉纺织生产突出发展，到明代已超过麻纺织而占据主导地位。宋代还出现适用于工场手工业的麻纺大纺车和水转大纺车，说明那时城镇纺织工场已很兴盛。工艺美术织物，如南宋的缂丝、元代的织金锦、明代的绒织物等，精品层出不穷。多锭大纺车，束综与多综多蹑结合的花本提花机，以及清代出现的多锭纺纱车，证明手工纺织机器发展达到了一个高峰。
中国以外的世界上除紧邻中国的朝鲜、日本、波斯（今伊朗）和若干中亚、南亚国家较早引用中国式的手工纺织机器外，埃及曾使用亚麻纺车，印度曾使用棉纺车。脚踏提综的织机到公元1200年前后才在欧洲普及使用。至于用水力驱动纺车，在欧洲已是19世纪70年代以后的事。
