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中国古代战争中用以攀登城墙的攻城器械。《淮南子·兵略训》许慎注说：“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中。”故登高侦察敌情，是云梯的另一功用。 一般认为，云梯的发明者是春秋时期的鲁国巧匠公输般，《墨子·公输》记载，公输般在春秋末年曾为楚王造云梯攻宋，但其所造云梯的形制现已无考。战国时期的云梯，从战国水陆攻战纹铜鉴所示图案判断，系由3部分构成：底部装有车轮,可以移动；梯身可上下仰俯，靠人力扛抬,倚架于城墙壁上；梯顶端装有钩状物,用以钩援城缘，并可保护梯首免遭守军的推拒和破坏(图1)。 据唐朝杜佑撰《通典》记载,唐朝的云梯比战国时期有很大改进:梯身（主梯）以一定角度固定装置在底盘上；在主梯之外，又增设一具活动的“上城梯”（副梯），其顶端装有一对辘轳,登城时可以沿着城墙壁面上下滑动,谓之“飞云梯”；云梯的底部则“以大木为床，下置六轮”。由于主梯采用了固定式装置，简化了架梯程序,缩短了架梯时间,而活动的上城梯的设计，则大大降低了云梯在接敌前的高度。攻城时只需将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设“上城梯”，便可“枕城而上”，从而减少了敌前架梯的危险和艰难，同时又保证云梯在登城前不过早与城缘接近，免遭守军破坏。《旧唐书·浑瑊传》记载，唐建中四年(783), 浑瑊 守卫奉天城(今陕西乾县)时，攻城军曾造“阔数十丈，以巨轮为脚”的云梯，并“施湿毡生牛革,多悬水囊以为障”,“两旁构木为庐，冒以牛革”。说明唐朝中期已开始在云梯底部采用防护设施。
