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战国始设，汉代沿置，秩为比六百石，属光禄勋（秦及汉初为郎中令）。习称中郎。其职为管理车、骑、门户，担任皇帝的侍卫和随从。初分为车郎、户郎、骑郎三类，长官则设有车、户、骑三将，其后逐渐不加区分。东汉除三署外又分属虎贲、羽林中郎将。曹魏仍有中郎将。晋、南北朝又有从事中郎，则为将帅之幕僚。隋唐至清，各部皆沿置郎中，分掌各司事务，为尚书、侍郎、丞之下的高级部员。《汉书.百官公卿表上》：“郎中，皆无没，多至千人......比三百石。”又“郎中有车、户、骑三将，秩皆比千石。”《隋书.百官志中》：“六尚书，分统列曹......凡二十八曹。吏部、三公，郎中各二人，余并一人。凡三十郎中。”
