在西方：中尉该词源自法文“代理人”、“副职”。中尉作为军队职务名称，最早出现在法国，1444年法国军队将担任副队长的首领称为中尉，到15世纪末中尉成为对副连长的称呼。从17世纪下半叶起，中尉成为法兰西等西欧国家陆军和海军的军衔称号。俄国军队17世纪中叶在新制团设置了中尉军衔，起初授予步兵连和骑兵连的副连长，后来中尉被任命担任连长。当今世界各国的军衔体系中都设有中尉军衔称号，一般为副连长的编制军衔。有的国家还将中尉区分为一级中尉与二级中尉两个级别。
在中国古代：官名。战国时赵国初置，掌荐举人才等事。秦汉时为武职，掌京师的治安警卫。武帝太初元年（前104），改称执金吾。唐代自德宗以后，于神策军置护军中尉，专由宦官担任，率领禁兵。元内史府置中尉，为正三品，位内史之下。内史原名王傅，至元二十九年（1292），封晋王于太祖四斡耳朵之地时改。民国军衔，为九等中第八等。《汉书.百官公卿表上》：“中尉，秦官，掌徼循京师。”《新唐书.宦官传.窦文场霍仙鸣传》：“德宗还京，颇忌宿将，凡握兵多者，悉罢之……贞元十二年六月，特立护军中尉两员、中护军两员，以帅禁军，乃以文场为左神策护军中尉，仙鸣为右神策护军中尉。”又《田令孜传》：“从义父入内侍省为宦者......累迁神策中尉，左监门卫大将军。”
中国人民解放军的中尉，是连长、副连长和排长等初级军官的编制军衔，大学本科毕业后的军人可直接获得中尉军衔。
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